Okomato Sensei 1977-ben kezdett el aikidózni a Hombu Dojóban, főleg Kissyomaru Ueshiba Doshu edzésein. 1979 és 1981 között Franciaországban, Christian Tissier Shihannál aikidózott, aztán visszatért Japánba, ahol Seigo Yamaguchi Shihan tanítványa volt. 1989-től az Egyesült Államokban lakott, ahol I. Shibata, Hombu Dojo Shihan-nál aikidózott, aki a Berkeley Aikikai vezetője Kaliforniában.
Oregonban, Portlandben alapította meg a dojóját, férjével, Chris Mulligan Sensei-jel 1990-ben. 2003-ban aztán visszatért Japánba, ahol az Aikido Kyoto nevű klubját indította el.
"Nekünk, instruktoroknak az a feladatunk, hogy reményt, álmokat és valamiféle szikrát adjunk a tanítványoknak."- fogalmazta meg Yoko Okamoto Sensei az ars poeticáját.
A legújabb videó Offenbachban készült, 2014. januárjában.